教員情報

中西 淳
ナカニシ ジュン
理工学部 機械工学科
准教授
Last Updated :2020/12/17

基本情報

プロフィール

    男性

大学院その他

  • 理工学研究科 機械工学専攻, 准教授

学歴

  • 名古屋大学, 工学部, 機械工学科, 卒業
  • 名古屋大学大学院, 工学研究科, 機械情報システム工学専攻 博士課程前期課程, 修了
  • ミシガン大学大学院, 工学部, 電気工学・計算機科学学科, 留学 (Exchange)
  • 名古屋大学大学院, 工学研究科, マイクロシステム工学専攻 博士課程後期課程, 博士(工学)D. Eng, 修了

受賞学術賞

  • 2020年11月23日
    トヨタ自動車2020年度HSRユーザ会
    優秀研究賞
  • 2020年06月
    IEEE Robotics and Automation Society
    2019 IEEE Robotics and Automation Letters, Best Paper Award Honorable Mention
  • 2019年12月
    一般財団法人FA財団
    論文賞
  • 2019年12月
    International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science
    Best Paper Award
  • 2019年09月
    日本ロボット学会
    第7回Advanced Robotics Best Paper Award
  • 2018年03月
    トヨタ自動車第3回HSRユーザ会
    優秀ポスタープレゼンテーション賞
  • 2017年12月
    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    優秀講演賞
  • 2016年12月
    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    優秀講演賞
  • 2005年09月
    日本神経回路学会
    論文賞
  • 2002年05月
    2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation
    Best Paper Award

現在所属している学会

  • The Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
  • 日本ロボット学会

学会

  • 2021年05月, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2021), Associate Editor
  • 2020年10月, International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2020), Associate Editor
  • 2020年06月, 17th International Conference on Ubiquitous Robots (UR 2020), Associate Editor
  • 2020年05月, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2020), Associate Editor
  • 2019年11月, IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2019), Associate Editor
  • 2019年11月, Conference on Robot Learning (CoRL 2019), Local Chair
  • 2019年05月, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2019), Associate Editor
  • 2018年10月, Conference on Robot Learning (CoRL 2018), Area Chair
  • 2018年10月, IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018), Associate Editor
  • 2018年05月, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2018), Associate Editor
  • 2017年12月, International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2017), Local Arrangement Committee Member
  • 2017年05月, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2017), Associate Editor
  • 2017年04月, 日本ロボット学会 ヒューマノイド・ロボティクス研究専門委員会 委員
  • 2016年11月, International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2016), Local Arrangement Committee Member
  • 2016年05月, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2016), Associate Editor
  • 2015年08月, IEEE/RAS-EMBS International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR 2015), Associate Editor
  • 2015年07月, International Conference on Advanced Robotics (ICAR 2015), Area Chair
  • 2013年06月, Robotics: Science and Systems (R:SS) Conference 2013, Program Committee Member
  • 2012年10月, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2012), Associate Editor
  • 2012年07月, Robotics: Science and Systems (R:SS) Conference 2012, Program Committee Member
  • 2008年05月, IEEE RAS Technical Committee on Robot Learning, Committee Member
  • 2006年12月, IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2006), Program Committee Member
  • 2006年08月, Robotics: Science and Systems (R:SS) Conference 2006, Program Committee Member
  • 2005年09月, 3rd International Symposium on Adaptive Motion in Animals and Machines, Program Committee Member
  • 2005年07月, 2007年06月, 計測自動制御学会制御部門 生物制御調査研究会 委員
  • 2005年04月, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2005), Video Committee Member
  • 2004年11月, IEEE-RAS/RSJ International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2004), Program Committee Member
  • 2003年10月, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2003), Tutorial Co-organizer

研究活動

研究分野

  • 知能機械学・機械システム, 情報通信, ロボティクス、知能機械システム, ロボティクス,知能機械システム,知能ロボティクス

研究キーワード

  • ロボティクス
  • 運動学習制御
  • 制御工学

著書

  • Optimal Control of Variable Impedance Policies: Dealing with Switching Dynamics and Model Mismatch
    Andreea Radulescu, Jun Nakanishi, David J. Braun, Sethu Vijayakumar
    Springer
    2017年05月
    Book Chapter (pp. 393-419) in Geometric and Numerical Foundations of Movements (Editors, J.-P. Laumond, N. Mansard, and J.-B. Lasserre)

学術論文

  • Towards Physical Interaction-based Sequential Mobility Assistance using Latent Generative Model of Movement State(査読付)
    共著
    Shunki Itadera, Taisuke Kobayashi, Jun Nakanishi, Tadayoshi Aoyama, Yasuhisa Hasegawa
    Advanced Robotics
    35, 1
    64-79
    2020年
  • Towards the Development of an Intuitive Teleoperation System for Human Support Robot using a VR Device(査読付)
    共著
    Jun Nakanishi, Shunki Itadera, Tadayoshi Aoyama, and Yasuhisa Hasegawa
    Advanced Robotics
    34, 19
    1239-1253
    2020年09月
  • A cooperative human-robot interface for constrained manipulation in robot-assisted endonasal surgery(査読付)
    共著
    Jacinto Colan, Jun Nakanishi, Tadayoshi Aoyama, and Yasuhisa Hasegawa
    Applied Sciences
    10, 14
    4809
    2020年07月
  • Admittance Control based Robotic Clinical Gait Training with Physiological Cost Evaluation(査読付)
    共著
    Shunki Itadera, Jun Nakanishi, Toshio Fukuda, Masanori Tanimoto, and Izumi Kondo
    Robotics and Autonomous Systems
    123
    103326
    2020年01月
  • Predictive Optimization of Assistive Force on Admittance Control based Mobile Walking Support System(査読付)
    共著
    Shunki Itadera, Emmanuel Dean-Leon, Jun Nakanishi, Yasuhisa Hasegawa and Gordon Cheng
    IEEE Robotics and Automation Letters
    4, 4
    3609-1616
    2019年10月
  • Effective Dynamic Motion Learning for Multi-DOF Flexible-Joint Robots with Active-Passive Motor Babbling(査読付)
    共著
    Kuniyuki Takahashi, Tetsuya Ogata, Jun Nakanishi, Gordon Cheng, and Shigeki Sugano
    Advanced Robotics
    31, 18
    1002-1015
    2017年11月
  • Spatio-temporal stiffness optimization with switching dynamics
    共著
    Jun Nakanishi, Andreea Radulescu, David J. Braun, and Sethu Vijayakumar
    Autonomous Robots
    41, 2
    273-291
    2017年02月
  • Practice reduces task relevant variance modulation and forms nominal trajectory(査読付)
    共著
    Rieko Osu, Ken-ichi Morishige, Jun Nakanishi, Hiroyuki Miyamoto, and Mitsuo Kawato
    Scientific Reports
    5
    2015年12月
  • Dynamical Movement Primitives: Learning Nonlinear Attractor Models for Motor Behaviors(査読付)
    共著
    Auke Ijspeert, Jun Nakanishi, Heiko Hoffmann, Peter Pastor, and Stefan Schaal
    Neural Computation
    25, 2
    328-373
    2013年12月
  • Learning to Acquire Whole-Body Humanoid Center of Mass Movements to Achieve Dynamic Tasks(査読付)
    共著
    Takamitsu Matsubara, Jun Morimoto, Jun Nakanishi, Sang-Ho Hyon, Joshua G. Hale, and Gordon Cheng
    Advanced Robotics
    22, 10
    1125-1142
    2008年08月
  • Operational Space Control: A Theoretical and Empirical Comparison(査読付)
    共著
    Jun Nakanishi, Rick Cory, Michael Mistry, Jan Peters, and Stefan Schaal
    International Journal of Robotics Research
    27, 6
    737-757
    2008年06月
  • A Biologically Inspired Biped Locomotion Strategy for Humanoid Robots: Modulation of Sinusoidal Patterns by a Coupled Oscillator Model(査読付)
    共著
    Jun Morimoto, Gen Endo, Jun Nakanishi, and Gordon Cheng
    IEEE Transaction on Robotics
    24, 1
    185-191
    2008年02月
  • Learning CPG-based Biped Locomotion with a Policy Gradient Method: Application to a Humanoid Robot(査読付)
    共著
    Gen Endo, Jun Morimoto, Takamitsu Matsubara, Jun Nakanishi, and Gordon Cheng
    International Journal of Robotics Research
    27, 2
    213-228
    2008年02月
  • A Unifying Framework for Robot Control with Redundant DOFs(査読付)
    共著
    Jan Peters, Michael Mistry, Firdaus Udwadia, Jun Nakanishi, and Stefan Schaal
    Autonomous Robots
    24, 1
    1-12
    2008年01月
  • Learning CPG-based Biped Locomotion with a Policy Gradient Method(査読付)
    共著
    Takamitsu Matsubara, Jun Morimoto, Jun Nakanishi, Masa-aki Sato, and Kenji Doya
    Robotics and Autonomous Systems
    54, 11
    911-920
    2006年11月
  • 方策こう配法を用いた動的行動則の獲得:2足歩行運動への適用(査読付)
    共著
    松原崇充,森本 淳,中西 淳,佐藤雅昭,銅谷賢治
    電子情報通信学会論文誌
    J88-D2, 1
    53-65
    2005年01月
  • Composite Adaptive Control with Locally Weighted Statistical Learning(査読付)
    共著
    Jun Nakanishi, Jay A. Farrell, and Stefan Schaal
    Neural Networks
    18, 1
    71-90
    2005年01月
  • Learning from Demonstration and Adaptation of Biped Locomotion(査読付)
    共著
    Jun Nakanishi, Jun Morimoto, Gen Endo, Gordon Cheng, Stefan Schaal, and Mitsuo Kawato
    Robotics and Autonomous Systems
    47, 2-3
    79-91
    2004年12月
  • Feedback Error Learning and Nonlinear Learning Adaptive Control(査読付)
    共著
    Jun Nakanishi and Stefan Schaal
    Neural Networks
    17, 10
    1453-1451
    2004年06月
  • 信号ネットワークの自己組織化制御(査読付)
    共著
    関山浩介,中西 淳,高川 功,東 俊光,福田敏男
    日本機械学会論文集C編
    69, 684
    2077-2084
    2003年08月
  • Brachiation on a Ladder with Irregular Intervals(査読付)
    共著
    Jun Nakanishi, Toshio Fukuda, and Daniel E. Koditschek
    Advanced Robotics
    16, 2
    147-160
    2002年02月
  • ハイブリッドコントローラによる2リンクブラキエーションロボットの振幅制御(査読付)
    共著
    中西 淳,福田敏男,Daniel E. Koditschek
    日本ロボット学会誌
    19, 5
    652-659
    2001年07月
  • A Brachiating Robot Controller(査読付)
    共著
    Jun Nakanishi, Toshio Fukuda, and Daniel E. Koditschek
    IEEE Transactions on Robotics and Automation
    16, 2
    109-123
    2000年04月
  • 2リンクブラキエーションロボットの制御─目標ダイナミクス法の実ロボットへの適用─(査読付)
    共著
    中西 淳,福田敏男,Daniel E. Koditschek
    日本ロボット学会誌
    17, 1
    110-117
    1999年11月
  • 2リンクブラキエーションロボットの制御(目標ダイナミクス法による枝間隔の異なる枝渡りの実現)(査読付)
    共著
    中西 淳,福田敏男,Daniel E. KODITSCHEK
    日本機械学会論文集C編
    65, 639
    4387-4394
    1999年01月
  • 解析的手法による2リンクブラキエーションロボットの制御(査読付)
    共著
    中西 淳,福田敏男,Daniel E. Koditschek
    日本ロボット学会誌
    16, 3
    361-368
    1998年04月

講演・口頭発表等

  • モバイルマニピュレーションにおける手先速度を考慮した車輪型移動ロボットの姿勢決定手法に関する研究
    村井和稀、中西 淳
    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    2020年12月16日
  • 弾性枝を考慮した目標ダイナミクス法による仮想エネルギーを用いた2リンクブラキエーションロボットの制御手法の検討
    若林耕平、中西 淳
    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    2020年12月16日
  • 遠隔マニピュレーションにおける自律衝突回避時の触覚オノマトペ提示
    板寺駿輝、安藤舞香、中西淳、青山忠義、長谷川泰久
    第38回日本ロボット学会学術講演会
    2020年10月10日
  • 遠隔操作における一般物体認識及びビジュアルフィードバック制御による把持アプローチ支援
    藤中 翼,板寺駿輝,中西 淳,青山忠義,長谷川泰久
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    2020年05月
  • 示指による直感的鉗子先端姿勢操作を可能とする鉗子軸把持型操作インターフェースの提案
    魚住大輔,Jacinto E. Colan Zaita,長谷川泰久,青山忠義,中西 淳
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    2020年05月
  • 弾性枝を考慮した目標ダイナミクス法による2リンクブラキエーションロボットの制御手法の検討
    若林耕平,中西 淳
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    2020年05月
  • 潜在的動作状態生成モデルに基づいた身体的インタラクションを伴う包括的移動支援
    板寺駿輝,小林泰介,中西 淳,青山忠義,長谷川泰久
    第25回ロボティクスシンポジア
    2020年03月
  • ロボット遠隔操作におけるオノマトペ視覚提示を用いた衝突回避動作支援システムの提案
    安藤舞香,板寺駿輝,中西 淳,青山忠義,長谷川泰久
    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    2019年12月
  • Usability Study on Hands-on User Interface for Neurosurgical Articulated Forceps: Joystick and Serial-link based Design
    Daisuke Uozumi, Jacinto E. Colan Zaita, Jun Nakanishi, Tadayoshi Aoyama, and Yasuhisa Hasegawa
    International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science
    2019年12月
  • Predictive Optimization of Assistive Force on Admittance Control based Mobile Walking Support System
    Shunki Itadera, Emmanuel Dean-Leon, Jun Nakanishi, Yasuhisa Hasegawa and Gordon Cheng
    IEEE/RSJ International Conference of Intelligent Robots and Systems
    2019年11月
  • VRデバイスを用いた生活支援ロボットHSRの遠隔操作システムの構築
    中西 淳,板寺駿輝,青山忠義,長谷川泰久
    第37回日本ロボット学会学術講演会
    2019年09月
  • 身体的インタラクションを伴う移動支援を目的とした動作状態推定に基づくインピーダンス制御
    板寺駿輝,小林泰介,中西 淳,青山忠義,長谷川泰久
    第37回日本ロボット学会学術講演会
    2019年09月
  • 鉗子直接操作機構と鉗子先端屈曲の同時操作を可能とする手の動きを活用した操作インターフェースの開発
    魚住大輔,大原圭祐,Jacinto E. Colan Zaita,青山忠義,中西 淳,長谷川泰久
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    2019年06月
  • Impedance Control based Assistive Mobility Aid through Online Classification of User's State
    Shunki Itadera, Taisuke Kobayashi, Jun Nakanishi, Tadayoshi Aoyama and Yasuhisa Hasegawa
    IEEE/SICE International Symposium on System Integration
    2019年01月
  • Development of a Precision-grip based Interface for 4-DoF Articulated Forceps
    Keisuke Ohara, Jacinto E. Colan Zaita, Daisuke Uozumi, Tadayoshi Aoyama, Jun Nakanishi, and Yasuhisa Hasegawa
    International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science
    2018年12月
  • Experimental Evaluation of Haptic Visualization Interface for Robot Teleoperation Using Onomatopoeia in a Haptic Recognition Tas
    Maika Ando, Jotaro Chiba, Shunki Itadera, Jun Nakanishi, Tadayoshi Aoyama, and Yasuhisa Hasegawa
    International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science
    2018年12月
  • 多自由度能動鉗子操作用ピンチ操作型インターフェースの試作
    大原圭祐,Jacinto E. Colan Zaita,魚住大輔,青山忠義,中西 淳,長谷川泰久
    第36回日本ロボット学会学術講演会
    2018年09月
  • Robotics: Current Technology and Future Outlook
    Jun Nakanishi
    Japan-German Frontiers of Science Symposium (JGFoS) (invited talk)
    2018年09月
  • Mirror-based Microscopic Tracking System for Extensive Micro-observation
    Tadayoshi Aoyama, Sarau Takeno, Masaru Takeuchi, Jun Nakanishi, and Yasuhisa Hasegawa
    International Conference on Manipulation, Automation and Robotics at Small Scales
    2018年07月
  • 多自由度能動鉗子操作インターフェースにおける重力補償機構の開発および評価
    魚住大輔,中西 淳,青山忠義,長谷川泰久
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    2018年06月
  • ロボットの遠隔操作におけるオノマトペを利用した力覚視覚化インターフェース
    千葉丈太郎,板寺駿輝,中西 淳,青山忠義,長谷川泰久
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    2018年06月
  • ライトタッチ効果に基づいた同伴型杖ロボットによる重心動揺抑制ートレッドミル歩行におけるライトタッチ効果の検証ー
    板寺駿輝,北川陽三,青山忠義,中西 淳,長谷川泰久,福田敏男,相本啓太,加藤健治,谷本正智,近藤和泉
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    2018年06月
  • 視野拡張型トラッキング顕微鏡による運動性微生物と周囲の同時撮影
    竹野 更宇,青山忠義,竹内 大,中西 淳,長谷川 泰久
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    2018年06月
  • 生活支援ロボットによる移動動作補助を目的とした状態遷移推定
    板寺駿輝,小林泰介,中西 淳,青山忠義,長谷川泰久
    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    2017年12月
  • Real-time Microscopic Video Shooting Using a View-expanded Microscope System
    Tadayoshi Aoyama, Mamoru Kaneishi, Takeshi Takaki, Idaku Ishii, Sarau Takeno, Masaru Takeuchi, Jun Nakanishi and Yasuhisa Hasegawa
    International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science
    2017年12月
  • A Concept of a User Interface Capable of Intuitive Operation of 4-DoF Articulated Forceps
    Jacinto E. Colan Zaita, Jun Nakanishi, Keisuke Ohara, Tadayoshi Aoyama and Yasuhisa Hasegawa
    International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science
    2017年12月
  • 接触感覚を有する能動鉗子直接操作インタフェースの操作性評価
    佐藤雄一朗,中西 淳,長谷川泰久
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    2017年05月
  • A Preliminary Study on Cooperative Force Control based Guidance for Accurate Pre-insertion Positioning of Surgical Instruments
    Jacinto E. COLAN ZAITA, Yuichiro SATO, Jun NAKANISHI, Yasuhisa HASEGAWA
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    2017年05月
  • 多自由度鉗子の直感的操作可能なユーザインターフェースの設計・試作
    佐藤雄一朗,Jacinto Colan Zaita,中西 淳,長谷川泰久
    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会
    2016年12月
  • 自由度柔軟関節ロボットのためのモーターバブリングを用いた効率的な動的動作の学習
    高橋城志,尾形 哲也,中西 淳,Gordon Cheng,菅野重樹
    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会
    2016年12月
  • Conceptual design of a versatile robot for minimally invasive transnasal microsurgery
    M. M. Marinho, A. Nakazawa, J. Nakanishi, T. Ueyama, Y. Hasegawa, J. Arata, M. Mitsuishi, K. Harada
    International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science
    2016年11月
  • Optimal Control of Multi-phase Movements with Learned Dynamics
    Andreea Radulescu, Jun Nakanishi and Sethu Vijayakumar
    4th International Conference on Man-Machine Interactions
    2015年10月
  • Motor Learning and Control from Dynamical Systems Based Approach and Optimal Control
    Jun Nakanishi
    Institute Talk, Autonomous Motion Department, Max Planck Institute for Intelligent Systems (invited talk)
    2015年12月
  • Motor Learning and Control from Dynamical Systems Based Approach and Optimal Control
    Jun Nakanishi
    Institute of Robotics and Mechatronics, DLR German Aerospace Center (invited talk)
    2015年05月
  • Spatio-temporal Optimization for Variable Stiffness Robots: Dealing with Contacts and Switching Dynamics
    Jun Nakanishi, Andreea Radulescu and Sethu Vijayakumar
    IEEE/RSJ International Conference of Intelligent Robots and Systems
    2013年11月
  • Exploiting Passive Dynamics with Variable Stiffness Actuation in Robot Brachiation
    Jun Nakanishi and Sethu Vijayakumar
    Robotics: Science and Systems
    2012年06月
  • Stiffness and Temporal Optimization in Periodic Movements: An Optimal Control Approach
    Jun Nakanishi, Konrad Rawlik, and Sethu Vijayakumar
    IEEE/RSJ International Conference of Intelligent Robots and Systems
    2011年09月
  • Inverse Kinematics with Floating Base and Constraints for Full Body Humanoid Robot Control
    Michael Mistry, Jun Nakanishi, Gordon Cheng, and Stefan Schaal
    IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
    2008年12月
  • CB: Exploring Neuroscience with a Humanoid Research Platform
    G. Cheng, S.-H. Hyon, A. Ude, J. Morimoto, J. G. Hale, J. Hart, J. Nakanishi, D. Bentivegna, J. Hodgins, C. G. Atkeson, M. Mistry, S. Schaal, and M. Kawato
    IEEE International Conference on Robotics and Automation
    2008年05月
  • Towards Compliant Humanoids - An Experimental Assessment of Suitable Task Space Position/orientation Controllers
    Jun Nakanishi, Michael Mistry, and Stefan Schaal
    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
    2007年10月
  • Task Space Control with Prioritization for Balance and Locomotion
    Michael Mistry, Jun Nakanishi, and Stefan Schaa
    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
    2007年10月
  • 強化学習を用いたステッピングによる転倒回避動作の学習
    丸山淳一,松原崇充,中西 淳,森本 淳
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    2007年05月
  • Learning to Acquire Whole-Body Humanoid CoM Movements to Achieve Dynamic Tasks
    Takamitsu Matsubara, Jun Morimoto, Jun Nakanishi, Sang-Ho Hyon, Joshua G. Hale, and Gordon Cheng
    IEEE International Conference on Robotics and Automation
    2007年04月
  • Inverse Dynamics Control with Floating Base and Constraints
    Jun Nakanishi, Michael Mistry, and Stefan Schaal
    IEEE International Conference on Robotics and Automation
    2007年04月
  • A Bayesian Approach to Nonlinear Parameter Identification for Rigid Body Dynamics
    Jo-Anne Ting, Michael Mistry, Jan Peters, Stefan Schaal, and Jun Nakanishi
    Robotics: Science and Systems
    2006年08月
  • 生体の運動制御における階層性
    大須理英子,森重健一,中西 淳,宮本弘之,川人光男
    第29回日本神経科学大会
    2006年07月
  • Modulation of Simple Sinusoidal Patterns by a Coupled Oscillator Model for Biped Walking
    Jun Morimoto, Gen Endo, Jun Nakanishi, Sang-Ho Hyon, Gordon Cheng, Darrin Bentivegna, Christopher G. Atkeson
    IEEE International Conference on Robotics and Automation
    2006年05月
  • Learning CPG-based Biped Locomotion with a Policy Gradient Method
    Takamitsu Matsubara, Jun Morimoto, Jun Nakanishi, Masa-aki Sato, and Kenji Doya
    IEEE-RAS/RSJ International Conference on Humanoid Robots
    2005年12月
  • Motor Learning and Control in Humanoid Robots
    Jun Nakanishi
    Japan-America Frontiers of Engineering Symposium (JAFoE) (invited poster presentation)
    2005年11月
  • 変分ベイズ法による自然方策勾配の推定法
    松原崇充,森本 淳,中西 淳,佐藤雅昭,銅谷賢治
    電子情報通信学会技術研究報告
    2005年10月
  • 強化学習による二足歩行のための位相反応曲線の獲得
    門脇千智,森本 淳,中西 淳,大高洋平,川人光男
    日本神経回路学会第15回全国大会 (JNNS2005)
    2005年09月
  • Comparative Experiments on Task Space Control with Redundancy Resolution
    Jun Nakanishi, Rick Cory, Michael Mistry, Jan Peters, and Stefan Schaal
    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
    2005年08月
  • A Unifying Methodology for the Control of Robotic Systems
    Jan Peters, Michael Mistry, Firdaus Udwadia, Rick Cory, Jun Nakanishi, and Stefan Schaal
    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
    2005年08月
  • Learning CPG Sensory Feedback with Policy Gradient for Biped Locomotion for a Full-body Humanoid
    Gen Endo, Jun Morimoto, Takamitsu Matsubara, Jun Nakanishi, and Gordon Cheng
    National Conference on Artificial Intelligence (AAAI-05)
    2005年07月
  • Learning and Adaptation of Biped Locomotion withDynamical Movement Primitives
    Jun Nakanishi, Jun Morimoto, Gen Endo, Gordon Cheng, Stefan Schaal, and Mitsuo Kawato
    Workshop on Learning for Locomotion, Robotics: Science and Systems (invited talk)
    2005年06月
  • Learning Sensory Feedback to CPG with Policy Gradient for Biped Locomotion
    Takamitsu Matsubara, Jun Morimoto, Jun Nakanishi, Masa-aki Sato, and Kenji Doya
    IEEE International Conference on Robotics and Automation
    2005年04月
  • Poincare-Map-based Reinforcement Learning for Biped Walking
    Jun Morimoto, Jun Nakanishi, Gen Endo, Gordon Cheng, Christopher G. Atkeson, and Garth Zegli
    IEEE International Conference on Robotics and Automation
    2005年04月
  • Experimental Studies of a Neural Oscillator for Biped Locomotion using QRIO
    Gen Endo, Jun Nakanishi, Jun Morimoto, and Gordon Cheng
    IEEE International Conference on Robotics and Automation
    2005年04月
  • A Framework for Learning Biped Locomotion with Dynamical Movement Primitives
    Jun Nakanishi, Jun Morimoto, Gen Endo, Gordon Cheng, Stefan Schaal, and Mitsuo Kawato
    IEEE-RAS/RSJ International Conference on Humanoid Robots
    2004年11月
  • Acquisition of a Biped Walking Pattern using a Poincare Map
    Jun Morimoto, Jun Nakanishi, Gen Endo, Gordon Cheng, Christopher G. Atkeson, and Garth Zeglin
    IEEE-RAS/RSJ International Conference on Humanoid Robots
    2004年11月
  • An Empirical Exploration of Phase Resetting for Robust Biped Locomotion with Dynamical Movement Primitives
    Jun Nakanishi, Jun Morimoto, Gen Endo, Stefan Schaal, Gordon Cheng, and Mitsuo Kawato
    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
    2004年09月
  • An Empirical Exploration of a Neural Oscillator for Biped Locomotion Control
    Gen Endo, Jun Morimoto, Jun Nakanishi, and Gordon Cheng
    IEEE International Conference on Robotics and Automation
    2004年04月
  • Learning Composite Adaptive Control for a Class of Nonlinear Systems
    Jun Nakanishi, Jay A. Farrell, and Stefan Schaal
    IEEE International Conference on Robotics and Automation
    2004年04月
  • モデルベース強化学習を用いた2足歩行運動の獲得
    森本 淳,中西 淳,遠藤 玄,Gordon Cheng,Christopher G. Atkeson
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    2004年06月
  • 神経振動子を用いた二足歩行運動の実験的検討
    遠藤 玄,森本 淳,中西 淳,ゴードン チェン
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    2004年06月
  • 2足歩行運動のための動的行動則の獲得
    松原崇充,森本 淳,中西 淳,佐藤雅昭,銅谷賢治
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    2004年06月
  • 運動学習プリミティブを用いた2足歩行ロボットの学習及び適応
    中西 淳,森本 淳,遠藤 玄,ゴードン チェン,ステファン シャール
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    2004年06月
  • 方策勾配法を用いた動的行動則の獲得:二足歩行運動への適用
    松原崇充,森本 淳,中西 淳,佐藤雅昭,銅谷賢治
    電子情報通信学会技術研究報告
    2004年01月
  • Learning Movement Primitives
    Stefan Schaal, Jan Peters, and Jun Nakanishi, and Auke Ijspeert
    International Symposium of Robotics Research
    2003年10月
  • Learning from Demonstration and Adaptation of Biped Locomotion with Dynamical Movement Primitives
    Jun Nakanishi, Jun Morimoto, Gen Endo, Gordon Cheng, Stefan Schaal, and Mitsuo Kawato
    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Workshop WF4: Robot Programming through Demonstration (invited talk)
    2003年10月
  • 運動学習プリミティブを用いたロボットの見まね学習
    中西 淳,Auke Ijspeert,Stefan Schaal,Gordon Cheng
    電子情報通信学会技術研究報告
    2003年10月
  • ロボットとヒトにおける運動学習と制御
    中西 淳
    科学技術振興事業団 JST異分野研究者交流促進事業ワークショップ「生命科学における制御ーサイバネティックスの新展開ー」(招待講演)
    2003年07月
  • Learning Attractor Landscapes for Learning Motor Primitives
    Auke J. Ijspeert, Jun Nakanishi, and Stefan Schaal
    Neural Information Processing Systems
    2002年12月
  • 2足歩行ロボットを用いた歩行運動の学習,生成および解析に関する研究
    森本 淳,宮腰清一,Christopher Atkeson,中西 淳,Gordon Cheng
    平成14年 電気関係学会関西支部連合大会シンポジウム
    2002年11月
  • ヒューマノイドロボットを用いた人間の感覚運動機構に関する研究
    中西 淳,Auke Ijspeert,Stefan Schaal,森本 淳,Gordon Cheng
    平成14年 電気関係学会関西支部連合大会シンポジウム(招待講演)
    2002年11月
  • A Locally Weighted Learning Composite Adaptive Controller with Structure Adaptation
    Jun Nakanishi, Jay Farrell, and Stefan Schaal
    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
    2002年10月
  • Learning Rhythmic Movements by Demonstration using Nonlinear Oscillators
    Auke J. Ijspeert, Jun Nakanishi, and Stefan Schaal
    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
    2002年10月
  • Movement Imitation with Nonlinear Dynamical Systems in Humanoid Robots
    Auke J. Ijspeert, Jun Nakanishi, and Stefan Schaal
    IEEE International Conference on Robotics and Automation
    2002年05月
  • Nonlinear Dynamical Systems for Imitation with Humanoid Robots
    Auke J. Ijspeert, Jun Nakanishi, Tomohiro Shibata, and Stefan Schaal
    IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
    2001年11月
  • Real-Time Statistical Learning For Robotics and Human Augmentation
    Real-Time Statistical Learning For Robotics and Human Augmentation
    International Symposium of Robotics Research
    2001年11月
  • Trajectory Formation for Imitation with Nonlinear Dynamical Systems
    Auke J. Ijspeert, Jun Nakanishi, and Stefan Schaal
    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
    2001年10月
  • Self-Organizing Control of Urban Traffic Signal Network
    Kosuke Sekiyama, Jun Nakanishi, Isao Takagawa, Toshimitsu Higashi, and Toshio Fukuda
    IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics
    2001年10月
  • 信号交通網におけるオフセットパターンの自己組織化
    関山浩介,中西 淳,高川 功,東 俊光,福田敏男
    第13回自律分散システム・シンポジウム
    2001年01月
  • ハイブリッドコントローラによる2リンクブラキエーションロボットの振幅制御実験
    中西 淳,福田敏男,Daniel E. Koditschek
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会(SI2000)
    2000年12月
  • 信号ネットワークの自己組織化制御
    関山浩介,中西 淳,高川 功,東 俊光,福田敏男
    日本ファジイ学会 第10回インテリジェント・システム・シンポジウム
    2000年10月
  • 2リンクブラキエーションロボットによる跳躍を伴う枝渡り
    中西 淳,福田敏男
    第18回日本ロボット学会学術講演会
    2000年09月
  • Experimental Implementation of a Hybrid Swing up Controller on a Two-link Brachiating Robot
    Jun Nakanishi, Toshio Fukuda, and Daniel E. Koditschek
    Mechatronics Forum International Conference
    2000年09月
  • A Leaping Maneuver for a Brachiating Robot
    Jun Nakanishi and Toshio Fukuda
    IEEE International Conference on Robotics and Automation
    2000年04月
  • A Hybrid Swing up Controller for a Two-link Brachiating Robot
    Jun Nakanishi, Toshio Fukuda, and Daniel E. Koditschek
    IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics
    1999年09月
  • Brachiation on a Ladder with Irregular Intervals
    Jun Nakanishi, Toshio Fukuda, and Daniel E. Koditschek
    IEEE International Conference on Robotics and Automation
    1999年05月
  • 目標ダイナミクス法による2リンクブラキエーションロボットの制御実験
    中西 淳,福田敏男,Daniel E. Koditschek
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'98
    1998年06月
  • Experimental Implementation of a Target Dynamics Controller on a Two-link Brachiating Robot
    Jun Nakanishi, Toshio Fukuda, and Daniel E. Koditschek
    IEEE International Conference on Robotics and Automation
    1998年05月
  • 2リンクブラキエーションロボットの移動速度制御
    中西 淳,福田敏男,Daniel E. Koditschek
    第15回日本ロボット学会学術講演会
    1997年09月
  • 2リンクブラキエーションロボットの制御(目標ダイナミクス法のSwing up Problemへの適用)
    中西 淳,福田敏男,Daniel E. Koditschek
    第36回計測自動制御学会学術講演会(SICE'97)
    1997年07月
  • 2リンクブラキエーションロボットの制御(目標ダイナミクス法によるタスク記述)
    中西 淳,福田敏男,Daniel E. Koditschek
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'97
    1997年06月
  • Preliminary Studies of a Second Generation Brachiation Robot Controller
    Jun Nakanishi, Toshio Fukuda, and Daniel E. Koditschek
    IEEE International Conference on Robotics and Automation
    1997年04月
  • 人と複数のロボットとの協調作業システム(長尺物の操りについて)
    小菅一弘 ,中西 淳
    第34回計測自動制御学会学術講演会(SICE'95)
    1995年07月
  • 人と複数のロボットとの協調作業における長尺物のハンドリングについて
    小菅一弘 ,中西 淳
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’95
    1995年06月

その他の研究業績

  • スマートアーム:ユーザーインターフェース
    共著
    長谷川泰久,Jacinto E. Colan Zaita,魚住大輔,青山忠義,中西 淳, スマートアーム:ユーザーインターフェース
    システム情報制御学会誌「システム/制御/情報」「バイオニックヒューマノイド」特集号解説
    63, 10, 424, 430
    2019年10月
  • 運動学習プリミティブを用いたロボットの見まね学習
    共著
    中西 淳,Auke Jan Ijspeert,Stefan Schaal,Gordon Cheng
    日本ロボット学会特集号解説
    22, 2, 165, 170
    2004年03月

科研費等外部資金

  • 2020
    日本学術振興会
    科研費基盤研究(C)
    動的な未知環境下における枝渡りロボットの運動生成および制御
    2020年04月01日, 2023年03月31日
    中西 淳
  • 2019
    栢森情報科学振興財団
    栢森情報科学振興財団研究助成
    機械学習を用いたロボットの半自律的協調操作システムに関する研究
    2020年01月01日, 2021年12月31日
    中西 淳
  • 2017
    日本学術振興会
    科研費基盤研究(C)
    環境の機械的動特性を積極的に利用したロボットの動的に巧みな運動制御
    2017年04月01日, 2020年03月31日
    中西 淳

特許等

  • 特許第5052013号
    ロボット装置及びその制御方法
  • 特許第4951732号
    駆動方法、駆動制御装置及びロボット
  • 特許第4836592号
    ロボット装置及びその制御方法
  • 特許第4644833号
    2足歩行移動装置
  • 特許第4587738号
    ロボット装置及びロボットの姿勢制御方法
  • 特許第4587699号
    ロボット装置及びその制御方法
  • 特許第3872457号
    学習適応制御装置
  • 特許第3868358号
    物理系の制御方法および装置ならびに物理系の制御のためのコンピュータプログラム
  • US Patent US7949428
    Robot apparatus and method of controlling the same
  • US Patent US7908032
    Driving method, drive control apparatus, and robot
  • Korean Patent KR101100657
    Robot and attitude control method of robot
  • EU Patent EP1510446
    Robot and attitude control method of robot
  • US Patent US7657345
    Robot and attitude control method of robot
  • Chinese Patent CN100346941
    Robot and attitude control method of robot


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